擺線型 vs 蝸輪蝸桿
       目前世界上制造擺線型減速機(jī)，以日本做得較多、較好。擺線型減速機(jī)基本結(jié)構(gòu)包含輸入偏心滾柱軸承、行星式擺線齒盤、本體及外側(cè)針齒等。擺線型減速機(jī)的特點(diǎn)，是可以明顯發(fā)現(xiàn)減速比高且范圍大，單級(jí)傳動(dòng)的減速比50～200。傳動(dòng)效率較蝸輪蝸桿減速機(jī)高，隨著減速比的不同，單級(jí)傳動(dòng)的效率為60～70％。他的另一特點(diǎn)，由于是摩擦運(yùn)動(dòng)，扭轉(zhuǎn)剛性值較低。
       這類機(jī)器的缺點(diǎn)在于：由于是屬于偏心、摩擦運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)組件容易耗損，工作壽命較短，且機(jī)臺(tái)容易發(fā)熱產(chǎn)生溫升，所以容許輸入轉(zhuǎn)速不高，也在2,000rpm以下。
       蝸輪蝸桿減速機(jī)由輸入蝸桿與輸出蝸輪所構(gòu)成，其特點(diǎn)是傳遞扭矩高，減速比高且范圍大，單級(jí)傳動(dòng)的減速比為5～100；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)不屬于同軸的輸入與輸出，應(yīng)用不易，且傳動(dòng)效率最低，不超過60％。
      業(yè)者表示，由于是屬相對(duì)滑動(dòng)摩擦傳動(dòng)，蝸輪蝸桿減速機(jī)扭轉(zhuǎn)剛性值略低，且傳動(dòng)組件容易耗損，工作壽命短、且減速機(jī)容易產(chǎn)生溫升，所以容許輸入轉(zhuǎn)速不高(2,000rpm)，這都限制了蝸輪蝸桿的使用情形。
協(xié)助伺服馬達(dá)提升扭矩
       談到減速機(jī)，就得先從伺服馬達(dá)開始談起。伺服馬達(dá)的技術(shù)發(fā)展，從高扭矩密度乃至于高功率密度，使轉(zhuǎn)速的提升高過3000rpm，由于轉(zhuǎn)速的提升，使得伺服馬達(dá)的功率密度大幅提升。這意謂著伺服馬達(dá)是否需要搭配減速機(jī)，其決定因素主要是從應(yīng)用的需求上及成本的考慮來審視。
       然則，到底什么樣的應(yīng)用需求必須搭配減速機(jī)？根據(jù)了解，必須對(duì)負(fù)載做移動(dòng)并要求精密定位時(shí)便有此需要。一般像是航空、衛(wèi)星、醫(yī)療、軍事科技、晶圓設(shè)備、機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備。他們的共同特征在于將負(fù)載移動(dòng)所需的扭矩往往遠(yuǎn)超過伺服馬達(dá)本身的扭矩容量。而透過減速機(jī)來做伺服馬達(dá)輸出扭矩的提升，便可有效解決這個(gè)問題。
       輸出扭矩提升的方式，可能采用直接增大伺服馬達(dá)的輸出扭矩方式，但這種方式不但必須使用昂貴的磁性材料，馬達(dá)還要有更強(qiáng)壯的結(jié)構(gòu)，扭矩的增大正比于控制電流的增大，此時(shí)采用比較大的驅(qū)動(dòng)器，功率電子組件和相關(guān)機(jī)電設(shè)備規(guī)格的增大，又會(huì)使控制系統(tǒng)的成本大幅增加。
       理論上，提升伺服馬達(dá)的功率也是輸出扭矩提升的方式，可藉由增加伺服馬達(dá)兩倍的速度來使得伺服系統(tǒng)的功率密度提升兩倍，而且不需要增加驅(qū)動(dòng)器等控制系統(tǒng)組件的規(guī)格，也就是不需要增加額外的成本。而這就需透過減速機(jī)的搭配來達(dá)到「減速并提升扭矩」的目的了。所以說，高功率伺服馬達(dá)的發(fā)展是必須搭配應(yīng)用減速機(jī)，而非將其省略不用。
節(jié)省成本好處多

       據(jù)了解，負(fù)載慣量的不當(dāng)匹配，是伺服控制不穩(wěn)定的最大原因之一。對(duì)于大的負(fù)載慣量，可以利用減速比的平方反比來調(diào)配最佳的等效負(fù)載慣量，以獲得最佳的控制響應(yīng)。所以從這個(gè)角度來看，減速機(jī)為伺服應(yīng)用的控制響應(yīng)的最佳匹配。
       此外，減速機(jī)還可有效解決馬達(dá)低速控制特性的衰減。由于伺服馬達(dá)的控制性會(huì)由于速度的降低，導(dǎo)致產(chǎn)生某程度上的衰減，尤其在對(duì)于低轉(zhuǎn)速下的訊號(hào)擷取和電流控制的穩(wěn)定性上，特別容易看出。因此，采用減速機(jī)能使馬達(dá)具有較高轉(zhuǎn)速。
       從成本觀點(diǎn)，假設(shè)0.4KW的AC伺服馬達(dá)搭配驅(qū)動(dòng)器，需耗費(fèi)一單位設(shè)備成本，以5KW的AC伺服馬達(dá)搭配驅(qū)動(dòng)器必須耗費(fèi)15單位成本，但是若采用0.4KW伺服馬達(dá)與驅(qū)動(dòng)器，搭配一組減速機(jī)就能夠達(dá)到前述耗費(fèi)15個(gè)單位成本才能完成的事，在操作成本上節(jié)省50%以上。
因此使用者依其加工需求不同，決定選用的齒輪減速機(jī)產(chǎn)品。一般而言，在機(jī)臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)上有低速、高扭矩的需求，絕大部分采用齒輪減速機(jī)，而在高速、低扭矩的機(jī)臺(tái)上則較少采用齒輪減速機(jī)。
諧波減速機(jī)國內(nèi)少見
       諧波齒輪減速機(jī)，其基本結(jié)構(gòu)由剛性內(nèi)齒環(huán)、撓性外齒環(huán)、諧波發(fā)生器所組成。工作原理以諧波發(fā)生器為輸入構(gòu)件，剛性內(nèi)齒環(huán)為固定構(gòu)件，撓性外齒環(huán)為輸出構(gòu)建。其中撓性外齒環(huán)材料特殊、內(nèi)外壁且薄，是此類減速機(jī)的技術(shù)核心，目前臺(tái)灣尚無可制造諧波齒輪減速機(jī)業(yè)者，漸伸線所生產(chǎn)的SPB系列「少齒差行星式減速機(jī)」，機(jī)械輸出特性介于諧波齒輪與擺線針輸之間，同樣可做到「零背隙」，為業(yè)界最接近諧波齒輪減速機(jī)之產(chǎn)品。
       諧波減速機(jī)的特點(diǎn)，在于他的傳動(dòng)精度高，傳動(dòng)背隙值低。減速比高且范圍大，單及傳動(dòng)的減速比為50～500。此外，傳動(dòng)效率較蝸輪蝸桿減速機(jī)高，隨減速比不同，單級(jí)傳動(dòng)的效率為65～80％。由于屬撓性傳動(dòng)，扭轉(zhuǎn)剛性值最低，撓性外齒環(huán)的工作壽命較短，而且減速機(jī)容易發(fā)熱產(chǎn)生溫升，所以容許輸入轉(zhuǎn)速不高，只能達(dá)到2,000rpm，是其最大缺點(diǎn)。
       業(yè)者表示，諧波式齒輪減速機(jī)由于是偏心撓性驅(qū)動(dòng)，動(dòng)平衡特性不佳，容易產(chǎn)生輸出速度的不連續(xù)漣漪(Velocity Ripple)，影響控制響應(yīng)特性。